人工智能学院姚美宝副教授指导的2020级博士研究生刘海强的论文《Hybrid Attention Semantic Segmentation Network for Unstructured Terrain on Mars》近日被中科院二区Acta Astronautica期刊收录。
通讯作者：姚美宝
第一作者：刘海强
论文题目：Hybrid Attention Semantic Segmentation Network for Unstructured Terrain on Mars
收录期刊：Acta Astronautica
期刊类别：中科院2区
论文概述：火星地形的语义分割对于火星车的路径规划和自主导航有着重要的辅助作用。然而现有的语义分割网络多数用于结构化或半结构化场景，在完全非结构化的火星环境中表现不佳。为此，本文提出了一个基于混合注意力的火星地形语义分割网络（HASS）。该网络包含一个全局类内注意力分支，一个局部类间注意力分支，和一个特征聚合模块。具体而言，全局类内注意力分支用于探索整个图像中所有同类像素的一致性信息；局部类间注意力分支在所设计的损失函数（LDLoss）的监督下建立相邻的异类地形间的上下文关系；聚合模块融合上述两分支提取的特征以实现最终的火星地貌分割。在AI4Mars和自制数据集上进行的大量实验展现了我们所提出的网络的优越性。
